Abstract—The research on autonomous

Abstract—The research on autonomous miniature flying
robots has intensified considerably thanks to the recent growth
of civil and military interest in Unmanned Aerial Vehicles
(UAV). This paper summarizes the final results of the modeling
and control parts of OS4 project, which focused on design
and control of a quadrotor. It introduces a simulation model
which takes into account the variation of the aerodynamical
coefficients due to vehicle motion. The control parameters found
with this model are successfully used on the helicopter without
re-tuning. The last part of this paper describes the control
approach (Integral Backstepping) and the scheme we propose
for full control of quadrotors (attitude, altitude and position).
Finally, the results of autonomous take-off, hover, landing and
collision avoidance are presented.

Результаты (русский) 1:

Абстрактный — исследование на автономный миниатюрный Летающийроботы значительно активизировалась благодаря недавний ростгражданских и военных интересов в беспилотных летательных аппаратов(БПЛА). В этом документе приведены окончательные результаты моделированияи управления деталей OS4 проекта, которая сосредоточена на дизайни контроль над голубой. Он вводит имитационная моделькоторый учитывает изменение аэродинамическойкоэффициенты за счет движения транспортного средства. Найдены параметры контроляс этой моделью, успешно используются на вертолёте безповторную настройку. Последняя часть этого документа описывает элемент управленияподход (составной Backstepping) и схема мы предлагаемдля полного контроля quadrotors (отношение, высота и положение).Наконец, результаты автономных взлета, hover, посадки ипредставлены столкновений.

Результаты (русский) 2:

Аннотация исследование автономных миниатюрных летающих
роботов значительно усилилась благодаря недавним ростом
гражданского и военного интереса беспилотных летательных аппаратов
(БЛА). Эта статья суммирует окончательные результаты моделирования
и управления частями проекта OS4, которые были посвящены дизайну
и контролем quadrotor. Он вводит имитационную модель
, учитывающую изменение аэродинамических
коэффициентов от движения транспортного средства. Параметры управления найденные
с этой моделью успешно используются на вертолете без
перенастройки. Последняя часть этой статьи описывает управления
подхода (Integral Backstepping) и предлагаемой схемы
для полного контроля quadrotors (отношение, высоту и положение).
Наконец, результаты автономной взлета, наведите, посадка и
предупреждения столкновений представлены ,

Результаты (русский) 3:

Резюме независимой миниатюрный летающий робот исследования
значительно укрепить благодаря гражданских и военных интересов в рост

беспилотных летательных аппаратов (БЛА).В настоящем документе обобщаются результаты моделирования и контроля в конечном счете
OS4 часть проекта, сосредоточиться на разработке
и ротор контроля.представляет собой имитационную модель
В результате движения транспортного средства с учетом динамических
коэффициент изменения.контроля параметров
обнаружили, что эта модель успешно применяется в вертолет не
вновь тюнинг.В последней части представил метод контроля (единой реверса тяги)

quadrotors программы, мы предлагаем полный контроль (отношение, высота
наконец, и позиции).Результаты независимой наведении, взлет, посадку и избежать



столкновения.